Команда вчених з Лабораторії комп'ютерних наук і штучного інтелекту (Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory) в MIT представила на конференції Robotics Science and Systems систему, що складається з трьох роботів, здатних ефективно взаємодіяти і працювати разом в умовах непередбачуваної, постійно змінюваної навколишнього середовища. Як такий виступив імпровізований бар, де один робот отримав посаду бармена за стійкою, а два інших - офіціантів у залі. За словами розробників, використані ними алгоритми можуть бути застосовані і в інших сферах, наприклад, для створення рятувальних команд або бригад санітарів з роботів. З доповіддю дослідників можна ознайомитися на сайті конференції.
Всього в системі три робота. В якості бармена виступив робот, що знаходиться у вільному продажу, PR2 виробництва компанії Willow Garage (раніше він поставлявся в різні науково-дослідні колективи з відкритим вихідним кодом програмного забезпечення). Офіціантами ж стали два робота-черепахи (Turtlebot), що нагадують ящики на колесах.
Двоє робітерепах-офіціантів роз'їжджали по кімнатах, де співробітники могли за допомогою натискання кнопки оформити замовлення на напій. Після чого «офіціанти» вирушали до стійки в іншому приміщенні, передавали замовлення роботу-бармену, отримували від нього напої і доставляли їх до робочого місця співробітників.
Важливим аспектом роботи алгоритму стала координація дій роботів. Наприклад, якщо один «офіціант» вже отримав замовлення в кімнату з певного коридору, то він міг забрати й інше замовлення для тієї ж локації, але прийнятий іншим роботом, оскільки в будь-якому випадку повинен був рухатися туди. Водночас другий робот міг вирушити по приміщеннях у пошуках нових замовлень.
Роботи повинні були постійно орієнтуватися в тому, що відбувається. Так, якщо «бармен» обслуговує одного «офіціанта» в момент, коли під'їжджає другий, то новоприбулий «офіціант» повинен почекати своєї черги. Все різноманіття подібних ситуацій передбачати неможливо, і щоб роботи могли ефективно взаємодіяти потрібно розробити особливі алгоритми, яким була присвячена основна частина дослідження.
Вчені змоделювали марківський процес прийняття рішень адаптований для децентралізованих систем роботів. Це стандартний підхід для вирішення проблеми координації між багатоагентними системами роботів (типу рою), проте в даному випадку вчені зробили його модифікацію, доповнивши концепцією «макро-дій». Її суть в тому, що робот вибирає не між окремими діями для кожної ситуації, а цілими підпрограмами дій, що включають безліч кроків (наприклад, доїхати до такого-то місця, підняти об'єкт, почекати іншого робота, передати об'єкт). Ці підпрограми координуються між роботами так, що збільшують їх загальну командну корисність.
Раніше інша команда дослідників повідомляла про створення скриптової мови Buzz для програмування роботів, що «риться». Ця мова також допомагає налагодити взаємодію між безліччю крихітних роботів для виконання завдань, що потребують скоординованих дій і адаптації до змінюваного середовища.